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所謂滾動，是移動＋轉動的組合。當圓邊緣上某點（設為A點）繞圓心轉一圈（路徑＝2πR） 時，圓心向前移動的水平位移亦是2πR，所以圓心水平移動速度與A點相對圓心的切線速度大小相同。

若我們站在地面觀察輪子的滾動，它是既轉動又移動的。而站在地面觀察輪子上任何點的運動，根據相對速度概念：v（點對心）＋v（心對地）＝v（點對地）---向量處理。

可知，為何上圖中，輪子上緣的攝影較模糊，而下緣是清晰的。

正上方點，對地速度v=(2πR/T)+(2πR/T)＝2*(2πR/T)

正下方點：v=(2πR/T)－(2πR/T)＝0

輪與地面接觸點，瞬時速度為零，此所以說：「滾動摩擦是靜摩擦」的原因。