牛頓的「自然哲學之數學原理」在哈雷資助、鼓勵下於1687年出版，但其實他早在大約1680年前後，就已推導出了萬有引力的規則。

牛頓當年「找出」萬有引力規則，他所能證明的是：「二物間之萬有引力大小與二者質量乘積成正比，距離平方成反比。」據此，他寫下了「F＝GMm/r2」這個式子。

對牛頓而言，G只是個比例常數，他無法告訴我們，G的大小是多少。

1798年，卡文迪西才在實驗室中，「測」出了G值的大小。---相距將近120年。

已知在地表面上，質量1公斤的物體與地球間萬有引力的大小是9.8牛頓。而地球的半徑大小早就為人所知是6378公里。代入所有已知數字（包括卡文迪西側出之G），可得地球質量5.97*10的24次方公斤。

再往前走，可算出地球的平均密度。因地殼部分的物質人類可輕易探測得知，所以科學家可「略窺」地心之可能物質成分。